Ju Jitsu, "el arte o la técnica suave o de la suavidad", es un método de lucha que hace uso de alguna o ningún arma y emplea retenciones, agarres y lances para dominar a un rival. El reflejo de estas técnicas es el concepto de Ju, ideograma chino comúnmente interpretado como "suave", en el sentido de ceder en la dirección del ataque de un rival mientras intenta controlarlo. Este concepto se conoce como "Ju yoku go o sei suru": "Lo suave conquista a lo duro".

Los métodos de combate conocidos como Jitsu tienen alrededor de 2000 años, mencionados ya en la mitología japonesa. Sus principios pueden remontarse al turbulento período comprendido entre los siglos VIII y XVI, en que se sucedieron casi constantes guerras civiles donde las armas, armaduras, tácticas y sistemas de lucha se desarrollaron y perfeccionaron en los campos de batallas. Su nacimiento probablemente coincidió con los orígenes del samurai.

El ejército en ese momento consistía de soldados a pie armados con lanzas. Los hijos menores de los funcionarios de clase alta eran reclutados y adiestrados en arquería, esgrima y combate sin armas. Los samurai estaban bajo el mando del Shogun, que dominó la vida política de Japón desde finales del siglo XII hasta mediados del siglo XIX.

El samurai desarrolló un estilo de combate mortalmente eficaz que dependía de la espada como arma primaria en la batalla, pero en las escuelas de Kenjitsu se los adiestraba en el manejo de varias armas, así como en técnicas sin armas; debido a que los guerreros portaban armaduras no utilizaban saltos ni patadas.

El nombre de Ju Jitsu o Yawara comenzó a ser utilizado alrededor del año 1600.

En el año 1603 se establece Tokugawa Yeyasu como nuevo Shogun, iniciando el período histórico denominado Edo (en la actual Tokio). Comienza así un proceso de pacificación y estabilización económica y política.

La sociedad fue dividida en cuatro clases: los samurai, campesinos, artesanos y comerciantes. La paz duradera hizo que el samurai comenzase a tener problemas financieros, ya que al no haber guerras sus servicios no eran requeridos. El samurai sin amo se convirtió en Ronin, de hecho, en un desempleado. El gobierno intentó ayudarlos con subsidios enfatizando la importancia de la educación en las artes marciales.

Muchos samurai se convirtieron en maestros de las artes marciales con armas a los estilos sin armas. Estos estilos sin armas se desarrollaron de las técnicas de los estilos con armas y fueron colectivamente conocidos como JU JITSU.

Durante el período Edo llegó a haber 725 estilos reconocidos oficialmente.